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水下机器人智能控制最新研究进展

2018-09-06 作者:Hery 来源:中国机械产业网
  “地球表面70%都是海洋,但海洋环境非常恶劣,人类的认知手段极其有限。比如‘向海洋要资源’,其实我们的能源开采主要在300米深度以上。想要往下潜,手段严重不足。”9月3日举办的人工智能与水下机器人高峰论坛上,中国科学院沈阳自动化研究所所长于海斌表示。
 
  水下机器人是探索海洋的重要装备,在海洋观测、勘探、水下极端环境作业中潜能巨大。尤其是深海打捞、海沟科学研究样品取样等工作,非它不可。据于海斌介绍,上世纪60年代开始,载人潜水器、有缆遥控水下机器人、自主水下机器人研究相继开始,目前已经进入智能水下机器人时代。
 
  造机器人,天上飞的地上跑的已经很不容易,水里游的更难。
 
  相对于陆域和空域,海底环境复杂得多,对机器人导航、避障、识别探测、追踪、编队运行等能力的要求更高。“每次做实验我真的睡不着觉,水下机器人试验动辄几十个小时,在船上等得心惊胆战,不知道机器是否安全,还能不能回得来。”于海斌的心情,侧面反映出水下机器人智能控制之难。
 
  据北京航空航天大学机器人研究所名誉所长王田苗介绍,传统的水下机器人的导航方式主要是航位推算、惯性导航以及多普勒声呐导航。但这些方式在长距离航行后会出现较大的累积误差。目前大多数水下机器人采用的组合式导航有效提高了精度,但误差仍然存在,“机器游丢了”的情况时有发生,如何找到新的导航方式是研究重点。机器人入了水,需要与其他设备进行信息通讯,水声通讯是目前仰仗的主要水下通讯手段,世界各国正在开发的水下激光通讯距离应用还有相当距离。
 
  中国工程院院士高文表示,希望智能系统处理速度更快、精度更高、结论更肯定、能源消耗更有效。能耗直接关系到水下机器人的续航能力,“人每天的能耗相当于20瓦灯泡,吃一点儿东西就可以听说读写运动,和人差不多的识别系统需要几万倍的能耗,相当于一台超级计算机,设计原始粗放。”
 
  此外,目前水下机器人携带的多是重型液压刚性机械臂和抓持器,在水下生物采样、考古检测、珍贵品打捞等方面有极大缺陷。现场,王田苗展示了仿章鱼触手的软体机械手,“智能材料、仿生结构的应用是机器人安全、灵巧、与环境和对象适配的突破点。”王田苗说。从自然界水下生物中获得的灵感,正在帮助研究者挖掘水下自主作业机器人的新型结构,实现机械手精细化作业、基于触觉与力反馈的柔性抓取。
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